TypeError: ‘numpy.float64’ object is niet opvraagbaar

Ik kan niet achterhalen waarom ik krijg deze fout. Alle hulp zou worden gewaardeerd.

Deze code is voor basis autonome navigatie van een kleine terreinwagen. Om een ​​of andere reden het is gepakt in de richting en de peiling rekenfuncties. Ik heb geprobeerd om één voor het eerst in de run-functie, en het doet het zelfde ding.

Ik ben vrij onervaren met python, dus het is waarschijnlijk iets eenvoudig dat ik over het hoofd.

#!/usr/bin/env python
import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist
from geometry_msgs.msg import Vector3Stamped
from geometry_msgs.msg import Vector3
from math import radians
from sensor_msgs.msg import NavSatFix
import time
import numpy
lat = 0.0
lon = 0.0
x = 0.0
y = 0.0
z = 0.0
head = 0.0
bear = 0.0
###########################################################
destLat = 30.210406
#                                   Destination
destLon = -92.022914
############################################################
class sub():
    def __init__(self):
        rospy.init_node('Test1', anonymous=False)
        rospy.Subscriber("/imu_um6/mag", Vector3Stamped, self.call_1)
        rospy.Subscriber("/gps/fix", NavSatFix, self.call_2)
    def call_1(self, mag):
        global x
        global y
        global z
        x = mag.vector.x
        y= mag.vector.y
        z= mag.vector.z
    def call_2(self, gps):
        global lat
        global lon
        lat = gps.latitude
        lon = gps.longitude
def head(lat, lon):
    global head
    # Define heading here
    head = numpy.rad2deg(numpy.arctan2(z, y)) + 90
    print(head)
def bear(y,z):
    global bear
    # Define bearing Here
    dLon = destLon - lon
    vert = numpy.sin(dLon) * numpy.cos(destLat)
    horiz = numpy.cos(lat)*numpy.sin(destLat) - numpy.sin(lat)*numpy.cos(destLat)*numpy.cos(dLon)
    bear = (numpy.rad2deg(numpy.arctan2(vert, horiz)) + 360) % 360
    print(bear)
def nav(head, bear, destLat, destLon):
    # Do Navigation Here
    pub = rospy.Publisher('/husky_velocity_controller/cmd_vel', Twist, queue_size=10)
    move_cmd = Twist()
    turn_cmd = Twist()
    move_cmd.linear.x = 2
    turn_cmd.angular.z = radians(45)
    turn_angle = head - bear
#   Prettify the angle 
    if (turn_angle > 180):
        turn_angle -= 360
    elif (turn_angle < -180):
        turn_angle += 360
    else:
        turn_angle = turn_angle
    if (abs(lat-destLat)<.0005 and abs(lon-destLon)<.0005):
        pub.publish(Twist())
        r.sleep()
    else:
        if (abs(turn_angle) < 8):
            pub.publish(move_cmd)
            rospy.spin()
        else:
            pub.publish(turn_cmd)
            r = rospy.Rate(5);
            r.sleep()
def shutdown(self):
    rospy.loginfo("Stop Husky")
    cmd_vel.publish(Twist())
    rospy.sleep(1)
def run():
    sub()
    bear(y,z)
    head(lat,lon)
    nav(head, bear, destLat, destLon)
    print('here')
if __name__ == '__main__':
    try:
        while not rospy.is_shutdown():
            run()
    except rospy.ROSInterruptException:
        rospy.loginfo("stopped")
        pass

Hier is de hele uitgang:

163.11651134
90.0
here
Traceback (most recent call last):
  File "classTest.py", line 117, in <module>
    run()
  File "classTest.py", line 107, in run
    bear(y,z)
TypeError: 'numpy.float64' object is not callable

bedankt

Antwoord 1, Autoriteit 100%

Je kunt niet dezelfde variabelenaam gebruiken voor een functie en een float (in dezelfde naamruimte). En jullie hebben allebei een functie bearen een variabele beargedefinieerd die naar een float wijst. U moet een van de twee namen wijzigen.

Antwoord 2, autoriteit 20%

Fout, zo fout!!! 🙂

def bear(y,z):
    global bear
    ....